ABB IRC5系統(tǒng)事件報警

ABB控制器IRC5報警詳情如下：

20010, 緊急停止狀態(tài) 

說明:緊急停止電路在之前已斷開，然而在斷開時試圖操作機器人。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持為“緊急停止后等待電機開啟”。 

可能原因 將系統(tǒng)切換回電機開啟狀態(tài)之前，試圖操縱控制。 

20011, 緊急停止狀態(tài)。 

說明：需要重置緊急停止。 

20012, 系統(tǒng)故障狀態(tài)為激活 

說明：致命的不可恢復(fù)系統(tǒng)錯誤。 要求重啟控制器。

20025, 停止指令超時 

說明：如果在預(yù)期時間內(nèi)未收到確認，將以強迫保護停止模式執(zhí)行停止指令。 

20030, 軸未換向 

說明:一個或多個內(nèi)部驅(qū)動單元軸未換向。 

20031, 軸未校準。 

說明:一個或多個絕對/相對測量軸未被校準。 

20032, 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新 

說明:轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新。一個或數(shù)個絕對測量軸沒有同步。

20033, 軸未同步。 

說明：一個或多個相對測量軸未同步。 

20034, 機械手存儲器不正常 

說明：由于機械手存儲器上的數(shù)據(jù)不正常，不允許此動作或狀態(tài)。 

后果：在能夠進行自動操作之前，必須確保所有數(shù)據(jù)正常�？梢允謩游� 動控制機器人。 

可能原因：機械手與控制器中存儲的數(shù)據(jù)之間存在差異。可能是由于 SMB 板、控制器的更換或手動清理了機器人存儲器引起的。

20051, 不允許該命令 

說明：僅當客戶端控制資源（程序/動作）時才允許該命令。

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

20054, 不允許該命令 

說明：程序執(zhí)行時不允許使用該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20059, 不允許的命令 

說明：當包含系統(tǒng)持續(xù)變量數(shù)據(jù)的文件無效時不允許此命令（系統(tǒng)已使 用上次自動保存的正常系統(tǒng)數(shù)據(jù)啟動）。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請求的操作。 

20060, 不允許該命令 

說明：自動模式下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

20061, 不允許該命令 

說明：更改到自動模式時不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20062, 不允許該命令 

說明：手動模式下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20063, 不允許該命令 

說明：手動全速模式下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

20064, 不允許該命令 

說明：更改為手動全速模式時不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20065, 不允許該命令 

說明：僅手動模式（減速或者全速）下允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20066, 不允許的命令 

說明：在“手動全速”模式下，不允許執(zhí)行系統(tǒng)輸入操作 arg。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請求的操作。 

20067, 不允許的命令 

說明：當切換到“手動全速”模式時，不允許執(zhí)行系統(tǒng)輸入操作 arg。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請求的操作。

20068, 不允許該命令 

說明：在當前能耗狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請求的操作。 

可能原因 系統(tǒng)處于節(jié)能狀態(tài)。

20069, 不允許該命令 

說明：當機械手處于手動操縱時不允許使用該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

可能原因 系統(tǒng)正被手動操縱。 

20070, 不允許該命令 

說明：電機上電狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

20071, 不允許該命令 

說明:更改為電機上電狀態(tài)時不允許該命令。 

后果:系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

20072, 不允許該命令 

說明：電機下電 ( Motors OFF) 狀態(tài)下不允許該命令。

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。 

20073, 不允許該命令 

說明：更改為電機下電狀態(tài)時不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20074, 不允許該命令 

說明：保護停止狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請求的動作未執(zhí)行。

20075, 不允許該命令 

說明：緊急停止狀態(tài)下不允許該命令。

后果：需要重置緊急停止。 

20076, 不允許該命令 

說明：系統(tǒng)故障狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：發(fā)生了無法恢復(fù)的系統(tǒng)錯誤，需要重啟系統(tǒng)。