SupSyncSensorOff - 停止同步傳感器監(jiān)督
手冊用法 SupSyncSensorOff用于停止對機械臂移動和同步傳感器移動的監(jiān)督。
基本示例:
有關于指令SupSyncSensorOff的基本例子闡述如下。
示例:
SupSyncSensorOff SSYNC1;
不再監(jiān)督傳感器。
變元:
SupSyncSensorOff MechUnit
MechUnit:
Mechanical unit
數據類型:mecunit
機械單元名稱
語法:
SupSyncSensorOff
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'
SupSyncSensorOn - 起動同步傳感器監(jiān)督
用法:
SupSyncSensorOn用于起動機械臂移動和同步傳感器移動之間的監(jiān)督。
基本示例:
有關于指令SupSyncSensorOn的基本例子闡述如下。
示例:
SupSyncSensorOn Ssync1, 150, 100, 50 當傳感器位于50和150之間時,監(jiān)督機械單元Ssync1。如果機械臂與傳感器之間的距 離小于100,則終止監(jiān)督。
變元 :
SupSyncSensorOn MechUnit MaxSyncSup SafetyDist MinSyncSup [\SafetyDelay]
1. MechUnit: Mechanical unit 數據類型:mecunit 機械單元名稱
2. MaxSyncSup: Maximal Synchronized supervised position 數據類型:num
機械臂將監(jiān)督傳感器,直至傳感器通過最大同步位置。當通過該點時,停止監(jiān)督。單位為mm。
3. SafetyDist: Safety distance
數據類型:num
Safetydist是預期機器位置與實際機器位置之間的差異的限制。其必須為負值,即 模型應當始終在實際機器之前移動。在減少機器位置的情況下,相對于最大反向位置 差異(以及最小提前距離),限值必須為負。在增加機器位置的情況下,相對于最小 正向位置差異(以及最小提前距離),限值必須為正。
如果機械臂與傳感器之間的距離小于安全距離,則機械臂將觸發(fā)警報。觸發(fā)警報時, 將停止監(jiān)督。 單位為mm。
4. MinSyncSup: Minimal synchronized supervised position 數據類型:num
當傳感器位于從MinSyncSup位置到MaxSyncSup位置定義的窗口中時,機械臂將開始監(jiān)督。單位為mm。
5. [\SafetyDelay]: Safety delay 數據類型:num
SafetyDelay用于調整機械臂編程位置與傳感器監(jiān)督位置之間的延遲。單位為秒。
限制:
如果在完成指令WaitSensor之前使用SupSynSensorOn,則機械臂將停止。
語法:
SupSyncSensorOn
[ MechUnit ':=' ]
聯系人:劉工
手機:17721351309
電話:021-50157782
郵箱:shygdzi@163.com
地址: 上海市嘉定區(qū)博園路858號2號531-532