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維修技術

ABB機器人同步傳感器監(jiān)督

【作者】:上海仰光 【發(fā)布時間】:2021-11-1 【來源】:技術咨訊

ABB機器人同步傳感器監(jiān)督詳情如下:

SupSyncSensorOff - 停止同步傳感器監(jiān)督

手冊用法 SupSyncSensorOff用于停止對機械臂移動和同步傳感器移動的監(jiān)督。 

基本示例: 

有關于指令SupSyncSensorOff的基本例子闡述如下。 

示例:

SupSyncSensorOff SSYNC1; 

不再監(jiān)督傳感器。 

變元: 

SupSyncSensorOff  MechUnit 

MechUnit: 

Mechanical unit 

數據類型:mecunit 

機械單元名稱 


語法: 

SupSyncSensorOff 

[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'



SupSyncSensorOn - 起動同步傳感器監(jiān)督 

用法:

SupSyncSensorOn用于起動機械臂移動和同步傳感器移動之間的監(jiān)督。 

基本示例: 

有關于指令SupSyncSensorOn的基本例子闡述如下。 

示例: 

SupSyncSensorOn Ssync1, 150, 100, 50 當傳感器位于50和150之間時,監(jiān)督機械單元Ssync1。如果機械臂與傳感器之間的距 離小于100,則終止監(jiān)督。

變元 :

SupSyncSensorOn  MechUnit  MaxSyncSup  SafetyDist  MinSyncSup  [\SafetyDelay]

1. MechUnit: Mechanical unit  數據類型:mecunit  機械單元名稱 

2. MaxSyncSup: Maximal Synchronized supervised position   數據類型:num 

機械臂將監(jiān)督傳感器,直至傳感器通過最大同步位置。當通過該點時,停止監(jiān)督。單位為mm。 

3. SafetyDist:  Safety distance 

數據類型:num 

Safetydist是預期機器位置與實際機器位置之間的差異的限制。其必須為負值,即 模型應當始終在實際機器之前移動。在減少機器位置的情況下,相對于最大反向位置 差異(以及最小提前距離),限值必須為負。在增加機器位置的情況下,相對于最小 正向位置差異(以及最小提前距離),限值必須為正。 

如果機械臂與傳感器之間的距離小于安全距離,則機械臂將觸發(fā)警報。觸發(fā)警報時, 將停止監(jiān)督。 單位為mm。 

4. MinSyncSup:  Minimal synchronized supervised position  數據類型:num 

當傳感器位于從MinSyncSup位置到MaxSyncSup位置定義的窗口中時,機械臂將開始監(jiān)督。單位為mm。

5. [\SafetyDelay]:  Safety delay  數據類型:num 

SafetyDelay用于調整機械臂編程位置與傳感器監(jiān)督位置之間的延遲。單位為秒。

限制: 

如果在完成指令WaitSensor之前使用SupSynSensorOn,則機械臂將停止。

語法:

 SupSyncSensorOn 

[ MechUnit ':=' ] ',' 

[ MaxSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ SafetyDist ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ MinSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > 

[ \SafetyDelay ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

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