KUKA機(jī)器人 VKR C4 調(diào)試模式

KUKA機(jī)器人 VKR C4 調(diào)試模式詳情如下：

調(diào)試模式：

說明：

工業(yè)機(jī)器人可通過操作界面 smartHMI 設(shè)定為調(diào)試模式。

在該模式下，機(jī)械手可在沒有運(yùn)行外部防護(hù)裝置的情況下以（手動(dòng)操作T1）方式運(yùn)行。 

這對(duì)于使用下列安全接口的調(diào)試模式起作用：

分離式安全接口：

• 系統(tǒng)軟件 8.2 和更低版本： 當(dāng)所有輸入端信號(hào)的狀態(tài)為“邏輯零”時(shí)，調(diào)試模式方可應(yīng)用。如果情況并非如此，則機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)阻止或者結(jié)束調(diào)試模式。 如果再將一個(gè)分離式安全接口用于安全選項(xiàng)，則輸入端信號(hào)的狀態(tài)也必須為“邏輯零”。 

• 系統(tǒng)軟件 8.3 和更高版本： 可隨時(shí)執(zhí)行調(diào)試模式。這也意味著該模式是否能執(zhí)行完全與分離式安全接口輸入端信號(hào)的狀態(tài)無關(guān)。 如果再將一個(gè)分離式安全接口用于安全選項(xiàng)：也同樣不受輸入端信號(hào)狀態(tài)的影響。

以太網(wǎng)安全接口：

如果存在或建立了與上一級(jí)安全系統(tǒng)的連接，則機(jī)器人控制系統(tǒng)阻止或者結(jié)束 調(diào)試模式。  

作用：

調(diào)試模式激活時(shí)，所有輸出端自動(dòng)進(jìn)入狀態(tài)“邏輯零”。 如果機(jī)器人控制器有一個(gè)外圍接觸器 (US2) 且在安全配置中規(guī)定外圍接觸器根據(jù)運(yùn)行開通情況切換，則該設(shè)置同樣適用于調(diào)試模式。即當(dāng)運(yùn)行開通存在時(shí)，US2 電壓接通，在調(diào)試模式下同樣如此。

提示：

外圍接觸器的切換次數(shù)為每天最多 175 次。 

危險(xiǎn)：

使用調(diào)試模式時(shí)可能發(fā)生的危險(xiǎn)和風(fēng)險(xiǎn)： 

• 人員進(jìn)入機(jī)械手的危險(xiǎn)區(qū)域。 

• 在危險(xiǎn)情況下操作了未被激活的外部緊急停止裝置，機(jī)械手未被關(guān)斷。 調(diào)試模式下規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)的附加措施： 

• 蓋住已失靈的緊急停止裝置或以相應(yīng)的警示牌指明已失靈的緊急停止裝置。

• 如果沒有防護(hù)柵，則必須以其他措施避免人員進(jìn)入機(jī)械手的危險(xiǎn)區(qū)域，如使用封鎖帶。

使用：

調(diào)試模式的按規(guī)使用： 

• 在外圍防護(hù)設(shè)施尚未裝好或啟用時(shí)，可在 T1 運(yùn)行方式下運(yùn)行調(diào)試模式。 此時(shí)危險(xiǎn)區(qū)域必須至少用封鎖帶隔離。 

• 限制故障的影響范圍（外圍設(shè)備故障）。 

• 必須盡可能少地使用調(diào)試模式。 

違規(guī)使用：

所有不符合規(guī)定的使用都屬于違規(guī)使用并且均被禁止。