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維修技術(shù)

KUKA機(jī)器人 VKR C4 調(diào)試模式

【作者】:上海仰光 【發(fā)布時(shí)間】:2021-11-10 【來源】:技術(shù)咨訊

KUKA機(jī)器人 VKR C4 調(diào)試模式詳情如下:

調(diào)試模式:

說明:

工業(yè)機(jī)器人可通過操作界面 smartHMI 設(shè)定為調(diào)試模式。

在該模式下,機(jī)械手可在沒有運(yùn)行外部防護(hù)裝置的情況下以(手動(dòng)操作T1)方式運(yùn)行。 

這對(duì)于使用下列安全接口的調(diào)試模式起作用:

分離式安全接口:

• 系統(tǒng)軟件 8.2 和更低版本: 當(dāng)所有輸入端信號(hào)的狀態(tài)為“邏輯零”時(shí),調(diào)試模式方可應(yīng)用。如果情況并非如此,則機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)阻止或者結(jié)束調(diào)試模式。 如果再將一個(gè)分離式安全接口用于安全選項(xiàng),則輸入端信號(hào)的狀態(tài)也必須為“邏輯零”。 

• 系統(tǒng)軟件 8.3 和更高版本: 可隨時(shí)執(zhí)行調(diào)試模式。這也意味著該模式是否能執(zhí)行完全與分離式安全接口輸入端信號(hào)的狀態(tài)無關(guān)。 如果再將一個(gè)分離式安全接口用于安全選項(xiàng):也同樣不受輸入端信號(hào)狀態(tài)的影響。

以太網(wǎng)安全接口:

如果存在或建立了與上一級(jí)安全系統(tǒng)的連接,則機(jī)器人控制系統(tǒng)阻止或者結(jié)束 調(diào)試模式。  

作用:

調(diào)試模式激活時(shí),所有輸出端自動(dòng)進(jìn)入狀態(tài)“邏輯零”。 如果機(jī)器人控制器有一個(gè)外圍接觸器 (US2) 且在安全配置中規(guī)定外圍接觸器根據(jù)運(yùn)行開通情況切換,則該設(shè)置同樣適用于調(diào)試模式。即當(dāng)運(yùn)行開通存在時(shí),US2 電壓接通,在調(diào)試模式下同樣如此。

提示:

外圍接觸器的切換次數(shù)為每天最多 175 次。 

危險(xiǎn):

使用調(diào)試模式時(shí)可能發(fā)生的危險(xiǎn)和風(fēng)險(xiǎn): 

• 人員進(jìn)入機(jī)械手的危險(xiǎn)區(qū)域。 

• 在危險(xiǎn)情況下操作了未被激活的外部緊急停止裝置,機(jī)械手未被關(guān)斷。 調(diào)試模式下規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)的附加措施: 

• 蓋住已失靈的緊急停止裝置或以相應(yīng)的警示牌指明已失靈的緊急停止裝置。

• 如果沒有防護(hù)柵,則必須以其他措施避免人員進(jìn)入機(jī)械手的危險(xiǎn)區(qū)域,如使用封鎖帶。

使用:

調(diào)試模式的按規(guī)使用: 

• 在外圍防護(hù)設(shè)施尚未裝好或啟用時(shí),可在 T1 運(yùn)行方式下運(yùn)行調(diào)試模式。 此時(shí)危險(xiǎn)區(qū)域必須至少用封鎖帶隔離。 

• 限制故障的影響范圍(外圍設(shè)備故障)。 

• 必須盡可能少地使用調(diào)試模式。 

違規(guī)使用:

所有不符合規(guī)定的使用都屬于違規(guī)使用并且均被禁止。

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