江蘇安川機(jī)器人常見故障維修處理

1、藍(lán)牙模塊或伺服驅(qū)動(dòng)器上看不到燈

      如果任何組件上都沒有燈，可能的原因如下：

      電池沒電了。確保您使用的是充電電池。

      一個(gè)或兩個(gè)電池都裝反了。插入電池時(shí)，必須使電池的負(fù)極 (-) 側(cè)位于帶有彈簧的支架一側(cè)，而正極 (+) 位于平坦的一側(cè)。如果您只向后插入兩個(gè)中的一個(gè)，只要您糾正這種情況，一切都會(huì)好起來的。但是，如果您將兩者都向后插入，則很可能會(huì)破壞整個(gè)電氣系統(tǒng)，包括 BEC、Nano 以及可能的伺服驅(qū)動(dòng)器和藍(lán)牙模塊。通過聯(lián)系客戶支持。

      電池未完全插入。摩擦導(dǎo)致電池正極與電池座的扁平端子接觸不良的情況并不少見。電池端子和電池座之間可能有一個(gè)小間隙。只需用手指推動(dòng)，從彈簧側(cè)開始朝向電池座的平坦側(cè)，以確保接觸良好。開關(guān)不良或 BEC。您可能有一個(gè)壞的開關(guān)或壞的 BEC。

      2、一個(gè)伺服不工作

      最可能的原因包括：

      伺服已從伺服控制器上拔下。通過卸下固定電子盒的螺釘打開六足動(dòng)物并檢查接線。

      伺服器有一個(gè)凍結(jié)的齒輪。有時(shí)，當(dāng)伺服器到達(dá)其最大位置時(shí)，它可能會(huì)卡在那里。如果伺服器即使斷電也不會(huì)輕易移動(dòng)，您就會(huì)知道這是真的。您通�？梢酝ㄟ^關(guān)閉電源來解決此問題，然后按您期望的方向輕輕向伺服施加壓力，直到它“松開”。如果同一個(gè)伺服器一直卡住，你應(yīng)該更換它。

      伺服器壞了（齒輪損壞或接線損壞）。這有幾個(gè)可能的原因，但無論如何，唯一的解決辦法是更換伺服。

      有關(guān)如何保養(yǎng)舵機(jī)以防止其損壞的更多信息，請(qǐng)參閱用戶指南中有關(guān)保養(yǎng)舵機(jī)的部分。

      3、一臺(tái)伺服不斷抖動(dòng)

      機(jī)器人站立時(shí)有一些嗡嗡聲是正常的，因?yàn)樗欧�器激活和停用以保持站立姿�?shì)。但是非常響亮的顫抖或大的抽搐動(dòng)作是不正常的。

      這通常意味著伺服已經(jīng)壞了，它的電子設(shè)備沒有正確響應(yīng)。首先檢查以確保伺服的電線完全插入伺服控制器，但如果看起來沒問題，唯一的解決辦法是更換伺服。

      4、燈表示連接良好，但安川機(jī)器人無響應(yīng)

      這可能是因?yàn)槟鷽]有正確連接藍(lán)牙模塊上的電線，無論是機(jī)器人上的還是安川機(jī)器人上的。仔細(xì)檢查連接。

       另一個(gè)常見原因是安川機(jī)器人 Nano 丟失了程序。這可能由于裝配過程中的靜電而發(fā)生。在大多數(shù)情況下，您只需將安川機(jī)器人代碼重新刷新到 Nano 上即可修復(fù)它。閃爍 Nano 的說明如下：[Vorpal The Hexapod Arduino Setup Guide]。注意：在這種情況下您只需要刷安川機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人在演示模式下工作，這意味著機(jī)器人 Nano 很好。如果您無法刷入 nano 并收到“同步失敗”消息，這可能意味著您的 Nano 已燒毀，請(qǐng)聯(lián)系凌坤自動(dòng)化

      最后，安川機(jī)器人可能存在一般問題，例如按鈕不起作用。加載 Arduino IDE（如上一段所述）將允許您進(jìn)入調(diào)試模式并從安川機(jī)器人獲取數(shù)據(jù)以查看可能出現(xiàn)的問題。使用 Arduino 串行監(jiān)視器查看按鈕按下是否會(huì)導(dǎo)致安川機(jī)器人輸出。

      5、燈從不顯示連接

      如果藍(lán)牙模塊在大約 10 秒后仍未配對(duì)（快速閃爍兩次，然后 2 秒變暗表示它們已正確連接），則可能的問題是：

      確保機(jī)器人和安川機(jī)器人藍(lán)牙模塊都有燈。

      確保安川機(jī)器人 nano 上的 GND 線連接正確。例如，如果你不小心將它連接到 RST 之類的東西上，那么 nano 會(huì)亮起并且看起來正在工作，藍(lán)牙模塊甚至可以相互連接，但實(shí)際上 Nano 會(huì)不斷地自我重置并且從不運(yùn)行程序。

      如果您有多個(gè)六足機(jī)器人，請(qǐng)確保您使用的是與您的六足機(jī)器人匹配的正確安川機(jī)器人。如果需要，打開安川機(jī)器人和六足機(jī)器人并檢查藍(lán)牙模塊上的標(biāo)簽，確保標(biāo)簽匹配。如果標(biāo)簽不同，兩個(gè)模塊將不會(huì)自動(dòng)配對(duì)和連接。在構(gòu)建多個(gè)機(jī)器人時(shí)，您可能混淆了模塊。

      要獲取更多信息，請(qǐng)使用安川機(jī)器人固件的 DEBUG 版本刷新安川機(jī)器人，并查看消息是否正確。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱調(diào)試安川機(jī)器人問題一文。

      6、根本沒有燈

      如果您在安川機(jī)器人的中心根本看不到任何燈光，那么：安川機(jī)器人電池可能電量不足或沒電了。您的藍(lán)牙模塊可能沒有通電，檢查接線，尤其是 VCC 和 GND 連接。確保跳線不會(huì)從插針上松散脫落，如果是這樣，您應(yīng)該更換新的跳線或用六角扳手按下連接器上的小塑料片以擰緊電線。