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庫卡機器人手動校正零點失效原因

    品牌:庫卡

    上架時間:2023-10-21 發(fā)布者:zyp

    產(chǎn)品描述:庫卡機器人手動校正零點失效原因 ​ 一、零點失效的原因: 在分析零點失效原因之前,我們先澄清一個問題。 長時間以來,我們一直稱此故障為“零點丟失”,這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機器人零點參數(shù)不會“丟失”,它是記錄在一個EEPROM(電可擦寫只讀存儲器)中的,不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而“丟失”。 正確的解釋應(yīng)為“零點失效”。機器人開機或工作時,會時刻檢測機器人的當(dāng)前位置與零點參數(shù)之間的相互關(guān)系,如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤,機器人為了保障設(shè)備安全,會停止一切任務(wù),強制刪除零點參數(shù)并要求操作人員重新校正。

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庫卡機器人手動校正零點失效原因


一、零點失效的原因:

在分析零點失效原因之前,我們先澄清一個問題。

長時間以來,我們一直稱此故障為零點丟失,這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機器人零點參數(shù)不會丟失,它是記錄在一個EEPROM(電可擦寫只讀存儲器)中的,不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而丟失。

正確的解釋應(yīng)為零點失效。機器人開機或工作時,會時刻檢測機器人的當(dāng)前位置與零點參數(shù)之間的相互關(guān)系,如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤,機器人為了保障設(shè)備安全,會停止一切任務(wù),強制刪除零點參數(shù)并要求操作人員重新校正。

也就是說,零點參數(shù)是被主動刪除的,不是丟掉的。所以,不是丟失,而是失效

KUKA機器人的基準(zhǔn)零點參數(shù)記錄于RDC(機器人底座部位的一個黑色盒子)中。

正常情況下,每次斷電或關(guān)機時,系統(tǒng)會使用后備電池的電力延緩關(guān)機時間,使系統(tǒng)有充足的時間將當(dāng)前的機器人的位置參數(shù)存入RDC中。下次開機時,系統(tǒng)會讀取RDC中的參數(shù),并與當(dāng)前的機器人位置進(jìn)行比對,如果不一致,就強制刪掉RDC中的零點參數(shù)以保護設(shè)備。

如果計算機死機,系統(tǒng)便無法有效的控制后備電池工作,無法保障有足夠的時間將參數(shù)存入RDC中。那么下次開機時,機器人位置參數(shù)就會與RDC不一致,基準(zhǔn)零點就會被刪除,并提示操作者重新校正。

 

二、庫卡機器人維修 解決方法:

1、當(dāng)機器人死機且需要重新啟動時,我們通常的做法是關(guān)閉主電源開關(guān)。此時,你會發(fā)現(xiàn)當(dāng)你關(guān)閉主開關(guān)時,系統(tǒng)立刻掉電關(guān)機,向停電一樣。而再次開機時,系統(tǒng)就會報告零點失效錯誤。而重新校正零點是一件費時費力工作,甚至可能對質(zhì)量造成影響。

2、其實死機只是計算機失去響應(yīng),重啟也只需要重新啟動該計算機。我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電,即可保證零點不會失效。

由此原則,如果使用只重啟計算機,不關(guān)閉機器人的方法,就可以很好地解決這個問題。

具體的操作過程如下。

打開控制柜,找到計算機的電源(這個電源接頭在計算機的上方,距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近)并將其拔掉,等待30秒后在將其重新連接好,進(jìn)行重啟。你會發(fā)現(xiàn)整個過程中,KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài)。避免了無法存儲RDC的問題。